Junto al río del que toma el nombre, que antes de cruzar parsimonioso la península para morir en el Atlántico, atraviesa presuroso los parajes de esta localidad, a la cual marca el tiempo. Situada en angosto paraje de pinares y sierra, entre cerrada vegetación que condiciona los usos y costumbres, se encuentra la localidad de Carrascosa de Tajo. Esta población volcada sobre el río, ha vivido siempre del monte que la circunda.
Sus orígenes se remontan a los tiempos de la Reconquista, cuando estos parajes servían de frontera en los albores del Siglo XII, aunque en sus cercanías, se ha encontrado una ”Estela” y los restos de un puente sobre el Río Tajo, realizado en “opus quadratum” conocido como el Puente de Murel, ambos de origen romano.
Tras el apaciguamiento de la comarca tuvo un pequeño florecimiento en el medievo, momento de la construcción de su sencilla Iglesia Parroquial, una interesante construcción típica de la arquitectura religiosa de carácter defensivo. Con posteridad, esos primeros pobladores se acomodaron en parajes más accesibles y fértiles, en detrimento de estas localidades, por las que el paseo tranquilo nos invita a conocer y rememorar esa fascinante etapa de nuestra historia. En las afueras de la localidad nos encontramos con la visión de las horadadas laderas de los montes colindantes. Son las características cuevas del vino, construcciones de interesante carácter etnográfico aún todavía en uso.
Carrascosa de Tajo está atravesada de Oeste a Este por el Sendero de Gran Recorrido GR-10 o E-7, en su camino desde Sotoca de Tajo a Oter, perteneciendo todo su Término Municipal al Parque Natural del Alto Tajo y siendo su principal puerta de acceso desde la comarca de La Alcarria. Junto a la ribera del Tajo, hay un área de recreo, en una zona arbolada, con barbacoas y una buena explanada para acampar o hacer vivac. Éste área de descanso está situada a la derecha de un “vado”, que atravesamos, siguiendo la senda y el arroyo que parte del pueblo hacia el río Tajo.
Su nombre, Carrascosa, no ha variado desde su fundación y hace referencia a la abundancia de este arbusto en su término, boscoso y poco propicio para las labores agrícolas. No así su añadido “de Tajo”. En los inicios, por su dependencia y proximidad a la abadía cisterciense, fue llamada Carrascosa de Óvila (de Obila) hasta el año 1.571. En las Relaciones Topográficas que mandó realizar Felipe II, se la menciona como Carrasposa del Río. Y, a partir de 1.582, pasó a denominarse definitivamente, Carrascosa de Tajo.